在PDDL的driverlog域中，我们定义了链接（link）和路径（path）。

(define (domain driverlog)  (:requirements :typing)   (:types         location locatable - object        driver truck obj - locatable  )  (:predicates         (at ?obj - locatable ?loc - location)        (in ?obj1 - obj ?obj - truck)        (driving ?d - driver ?v - truck)        (link ?x ?y - location) (path ?x ?y - location)        (empty ?v - truck) )

在问题中定义的方式如下：

(define (problem DLOG-2-2-2)    (:domain driverlog)    (:objects    driver1 - driver    driver2 - driver    truck1 - truck    truck2 - truck    package1 - obj    package2 - obj    s0 - location    s1 - location    s2 - location    p1-0 - location    p1-2 - location    )    (:init    (at driver1 s2)    (at driver2 s2)    (at truck1 s0)    (empty truck1)    (at truck2 s0)    (empty truck2)    (at package1 s0)    (at package2 s0)    (path s1 p1-0)    (path p1-0 s1)    (path s0 p1-0)    (path p1-0 s0)    (path s1 p1-2)    (path p1-2 s1)    (path s2 p1-2)    (path p1-2 s2)    (link s0 s1)    (link s1 s0)    (link s0 s2)    (link s2 s0)    (link s2 s1)    (link s1 s2)    )

路径和链接有什么区别？我尝试创建一个类似的但省略了路径的问题，结果总是得到“无法解决的问题”。我该如何正确定义路径呢？

谢谢！

回答：

这些是用户定义的谓词：

(define (domain driverlog)  ...  (:predicates         ...        (link ?x ?y - location) (path ?x ?y - location)        ...  ) )

因此，可以通过检查相应的模型来推断它们的语义。

link和path都是二元谓词，它们将两个位置联系起来，显然是当可以从一个地方移动到另一个地方时。这种连接是单向的。

我从源代码中读到，定义了以下动作：

(:action DRIVE-TRUCK  :parameters   (?truck    ?loc-from    ?loc-to    ?driver)  :precondition   (and (TRUCK ?truck) (LOCATION ?loc-from) (LOCATION ?loc-to) (DRIVER ?driver)    (at ?truck ?loc-from)   (driving ?driver ?truck) (link ?loc-from ?loc-to))  :effect   (and (not (at ?truck ?loc-from)) (at ?truck ?loc-to)))(:action WALK  :parameters   (?driver    ?loc-from    ?loc-to)  :precondition   (and (DRIVER ?driver) (LOCATION ?loc-from) (LOCATION ?loc-to)    (at ?driver ?loc-from) (path ?loc-from ?loc-to))  :effect   (and (not (at ?driver ?loc-from)) (at ?driver ?loc-to)))

因此，如果可以从一个地方DRIVE-TRUCK到另一个地方，那么这两个位置之间就有一个链接；如果可以从一个地方WALK到另一个地方，那么这两个位置之间就有一个路径。

关于这一点，真的没有更多可说的了。

你不断得到UNSAT的原因是因为你将司机和卡车放在了两个不同的位置：

(at driver1 s2)(at driver2 s2)(at truck1 s0)(at truck2 s0)

由于s0和s2之间的唯一连接是链接，司机无法到达卡车（反之亦然）。这是因为DRIVE-TRUCK的一个前提条件是(driving ?driver ?truck)，只有当司机和卡车在同一位置时，BOARD-TRUCK才会设置这个条件。

你可以通过在s0和s2之间创建一个路径来解决这个问题。然而，这似乎违反了模型的命名惯例，该模型仅使用链接来连接sX。更好的解决方案是更改初始状态，将卡车放置在每个司机所在的位置，或者至少放置在可以通过WALK动作到达的位置。