我正在尝试使用PDDL开发一个算法。下面我尝试定义域和问题文件
Domain File:(define (domain sp) (:requirements :typing) (:types location agent item - object robot human - agent room - location fruit cup table - item)(:predicates (at ?o - object ?l - location) (detected ?p - human ?l - room) (greeted ?r - robot ?p - human) ) (:action detect :parameters (?p - human ?i - item ?r - robot ?l - location) :precondition (at ?r ?l) :effect (and (at ?p ?l) (at ?r ?l)) ) (:action greet :parameters (?r - robot ?p - human ?l - location) :precondition (and (at ?r ?l) (detected ?p ?l)) :effect (greeted ?r ?p) ))Problem File:(define (problem test12)(:domain sp)(:objects person0 - Human pepper0 - Robot apple - Fruit cup0 - Cup table0 - Table room0 - Room)(:init(at pepper0 room0))(:goal (and (detected person0 room0) (greeted pepper0 person0) )))我希望实现的目标是
- 机器人在房间里
- 当人类进入房间时，机器人需要检测到人类
- 向人类问好
- 然后它需要检测房间里的其他物体（如杯子、水果等）
当我运行这段代码时，我遇到了以下错误。
solution-impossbibleff: parsing domain filedomain 'SP' defined ... done.ff: parsing problem fileproblem 'TEST12' defined ... done.ff: goal can be simplified to FALSE. No plan will solve it我正确地遵循了语法，但它抛出了这个错误。我不确定该如何处理。有人能给我指个方向吗？如果可能的话，还能提供一些PDDL的调试资源吗？
回答：
输出本身并不是一个错误。它只是表明你的问题没有解决方案。问题在于(detected ?p ?l)从未被任何动作添加，并且不在你的初始状态中，因此你永远无法实现它。你可能需要将其作为detect动作的效果添加（而不是(at ?r ?l)）。
