我正在制作一个2D瓦片地图，现在尝试实现A*路径查找。我正在按照维基百科上的A*伪代码进行操作。

除了算法在决策上出现一些奇怪的行为外，其他进展顺利。

到目前为止我的代码如下：

void Pathfinding(Point from, Point destination) {    goalNode = new Node(destination, 0, 0);    startNode = new Node(from, 0, ManhattanDistance(from, destination));    open = new List<Node>();            //节点列表    closed = new List<Node>();    open.Add(startNode);                //添加起始点    while(open.Count > 0) {        node = getBestNode();                   //获取F值最低的节点        if(node.position == goalNode.position) {            Debug.Log("到达目标");            getPath(node);            break;        }        removeNode(node, open);        closed.Add(node);        List<Node> neighbors = getNeighbors(node);        foreach(Node n in neighbors) {            float g_score = node.G + 1;            float h_score = ManhattanDistance(n.position, goalNode.position);            float f_score = g_score + h_score;            if(isValueInList(n, closed) && f_score >= n.F)                 continue;            if(!isValueInList(n, open) || f_score < n.F) {                n.parent = node;                n.G = g_score;                n.G = h_score;                if(!isValueInList(n, open)) {                    map_data[n.position.x, n.position.y] = 4;                    open.Add(n);                }            }        }    }}

运行此代码的结果如下：

蓝色表示开放列表中的节点，绿色表示选择的到达目标节点的路径。

解决方案：

void Pathfinding(Point from, Point destination) {    goalNode = new Node(destination, 0, 0);    startNode = new Node(from, 0, ManhattanDistance(from, destination));    open = new List<Node>();            //节点列表    closed = new List<Node>();    open.Add(startNode);                //添加起始点    while(open.Count > 0) {        node = getBestNode();                   //获取F值最低的节点        if(node.position == goalNode.position) {            Debug.Log("到达目标");            getPath(node);            break;        }        removeNode(node, open);        closed.Add(node);        List<Node> neighbors = getNeighbors(node);        foreach(Node n in neighbors) {            float g_score = node.G + 1;            float h_score = ManhattanDistance(n.position, goalNode.position);            float f_score = g_score + h_score;            if(isValueInList(n, closed) && f_score >= n.F)                 continue;            if(!isValueInList(n, open) || f_score < n.F) {                n.parent = node;                n.G = g_score;                n.H = h_score;                if(!isValueInList(n, open)) {                    map_data[n.position.x, n.position.y] = 4;                    open.Add(n);                }            }        }    }}

回答：

首先，您的开放节点应该按降序排序，而您的代码中没有排序。虽然您计算了距离（g）和启发式（h），但从未实际使用它们。您应该考虑使用有序容器而不是列表（因为在每次迭代中排序列表效率不高）

其次，您没有将启发式值存储在节点中，如下所示：

n.G = h_score;

应该改为：

n.H = h_score;