我已经搜索过了，但没有找到任何相关信息。我还对系统的整体架构从软件角度也很感兴趣。他们实时整合了来自雷达/激光/GPS和轮胎跟踪的大量信息来构建和维护一个“世界模型”——我很好奇他们是如何创建这个模型的。

回答：

关于编程语言：正如Sebastian Thrun在Udacity的“CS373：编程机器人汽车”办公室小时课程中所述这里：

几乎所有的代码都是用C++编写的。