我在学习如何使用PDDL来完成一门人工智能课程的任务，我需要编写一个计划，从位置4接一个人并将其送到位置1，同时从位置3接另一个人并将其送到位置1。我已经有了移动到某个位置接人的代码，然后移动到目的地并放下乘客。但是有一些规则我无法在代码中实现，有一条必须遵循的连接路径，我不知道如何设置这些条件：

这是连接路径：位置1 -> 位置2 -> 位置4 -> 位置3

我有从一个位置移动到另一个位置的代码，但我不知道如何设置条件，使其不能直接从位置1移动到位置4

这是代码：

领域：

(define (domain planeacion_Str)

(:predicates (Hospital ?h)    (Ambulancia ?a)    (Location ?l)    (Paciente ?px)    (Libre ?a)    (Ocupado ?a ?px)    (at-ambulancia ?l)    (at-paciente ?px ?l)    )(:action Conducir    :parameters  (?de ?para)   :precondition (and  (Location ?de) (Location ?para) (at-ambulancia ?de))   :effect (and  (at-ambulancia ?para)         (not (at-ambulancia ?de))))(:action subirPaciente    :parameters (?pcte ?lctn ?amblnc)   :precondition  (and  (Paciente ?pcte) (Location ?lctn) (Ambulancia ?amblnc)            (at-paciente ?pcte ?lctn) (at-ambulancia ?lctn) (Libre ?amblnc))   :effect (and (Ocupado ?pcte ?amblnc)        (not (at-paciente ?pcte ?lctn))         (not (Libre ?amblnc))))(:action bajarPaciente    :parameters  (?pcte ?lctn ?amblnc)   :precondition  (and  (Paciente ?pcte) (Location ?lctn) (Ambulancia ?amblnc)            (Ocupado ?pcte ?amblnc) (at-ambulancia ?lctn))   :effect (and (at-paciente ?pcte ?lctn)        (Libre ?amblnc)        (not (Ocupado ?pcte ?amblnc)))))

(define (problem practica_Planeacion_pblm)(:domain planeacion_Str)(:objects l1 l2 l3 l4 amblnc px1 px2 hospital)(:init (Hospital l1)(Ambulancia amblnc)(Location l1)(Location l2)(Location l3)(Location l4)(Paciente px1)(Paciente px2)(Libre amblnc)(at-ambulancia l1)(at-paciente px1 l4)(at-paciente px2 l3))(:goal (and (at-paciente px1 l1)(at-paciente px2 l1))))

希望有人能帮我。

回答：

你需要在移动动作中添加一个前提条件，即只能在相邻的位置之间移动；然后在初始状态中添加一组相邻位置的谓词列表：

(adjacent location1 location2)   (adjacent location2 location3)

但不要添加(adjacent location1 location4)。