我已经构建了几个PDDL领域和问题，现在我想寻找一种方法来可视化我的领域、问题和解决方案。我的问题如下：
- 是否有工具可以提供一种相对简单的计划图形表示（例如节点和连接）？
- 是否有工具可以随时显示我的领域的当前世界状态（即我的领域中所有变量的值，在计划的每一步之后）以纯文本形式？
- 如何将PDDL集成到系统架构中？如果我想使用我的世界的2D或3D表示（例如Gazebo），我如何“连接”Gazebo和PDDL？
谢谢！
回答：
逐一回答你的问题：
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没有公开可用的工具，但我知道规划社区的几个成员的学生正在开发这样的工具。我建议你在以下邮件列表中提出这个问题：[email protected]
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为此，你需要修改现有的众多规划器之一，并从它们的数据结构中自行解决，或者扩展规划器作者已经构建到系统中的调试方法。如果你有时间和良好的C++技能，我建议你查看Fast Downward（http://www.fast-downward.org/）或较不成熟但更简单的lwaptk（https://github.com/miquelramirez/lwaptk）。如果你想要快速原型设计，并且乐意离线计算计划，那么我建议你查看Pyperplan（https://bitbucket.org/malte/pyperplan），这是一个原生的Python规划器，应该很容易与几乎任何东西接口（只是在计算计划时不会非常高效）。
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你需要自己开发一个接口，将你的“Gazebo”世界的模型与规划后端连接，具体细节取决于a)你在“前端”建模的是什么，以及b)你到底希望规划器为你做什么。为了展示如何暴露一个相对复杂的对象模型，我建议你查看我之前做的一个小演示（https://github.com/miquelramirez/pr-as-planning-demo）。
