我有一个机器人，它使用光电鼠标作为位置跟踪。基本上，当机器人移动时，它能够使用鼠标跟踪 X 和 Y 方向的变化。鼠标还可以跟踪您移动的方向——即负 X 或正 X。这些值被加总到单独的 X 和 Y 寄存器中。

现在，机器人原地旋转并仅向前移动。因此，机器人的运动理想情况下是直线（尽管如果偏离方向，鼠标跟踪可以捕捉到偏差），以特定的角度运动。机器人的一组特定运动可能如下所示：
A：旋转 45 度，移动 3 英寸
B：旋转 90 度，移动 10 英寸
C：旋转 -110 度，移动 5 英寸
D：旋转 10 度，移动 1 英寸
但每次鼠标 X 和鼠标 Y 寄存器都会给出您在每个方向上移动的实际距离。

现在，如果我只想重复从 A 到 D 的运动序列，我如何利用我已经收集到的信息来做到这一点呢？我知道我基本上可以对所有角度和距离进行求和，但这如果在每个运动指令中存在较大误差，将被证明是不准确的。我该如何使用鼠标的原始信息呢？一个朋友提出了一个想法，我可以连续对鼠标值进行正弦和余弦运算并计算最终向量，但我不太确定这会如何工作。

问题在于鼠标只提供相对读数，因此旋转或向后移动可能会擦除信息。所以是的，我想知道的是如何实现该算法，使其可以持续跟踪变化，以便在您最初以锯齿形移动到达那里时，为您提供最短路径。

回答：

我认为你需要做的基本算法是这样的：

currentX = currentY = 0;heading = 0; // radianswhile (true){    deltas = SampleMouseDeltas();    heading += deltas.Heading;    currentX += Math.Cos(heading) * deltas.Distance;    currentY += Math.Sin(heading) * deltas.Distance;}

你的想法是对的，这不会很精确。它被称为“航位推算”是有原因的。

你可以根据“X”坐标获得你的 deltas.Heading（公式将是（deltax，单位为英寸）/（鼠标传感器距离旋转中心，单位为英寸））。此外，deltas.Distance 将来自“Y”传感器，在将其从像素转换为英寸后。

然后，要执行这些步骤，你可以这样做：

robot.RotateLeft();heading = 0;while (heading < 45 degrees)    heading += SampleMouseDeltas.Heading;robot.StopRotateLeft();... etc ...