有没有一种好的方法来进行多线程 A* 搜索？单线程相对容易，例如在《人工智能：一种现代方法》中给出的那样，但我还没有遇到一个好的多线程版本。

假设使用像 Java、C# 或 Lisp 这样健全的语言，我们有线程池和工作块，当然还有垃圾回收。

回答：

我推荐阅读这篇论文：

“对称多处理器上的并行双向 A* 搜索”

还有另一篇论文，也在 IEEE 上发表，名为：

“基于消息传递架构的并行 A* 搜索”

这两篇论文都找到了获得相当多加速的新方法。