我正在尝试使用PDDL开发一个算法。下面我尝试定义域和问题文件

Domain File:(define (domain sp) (:requirements :typing) (:types    location agent item - object             robot human - agent             room - location            fruit cup table - item)(:predicates            (at ?o - object ?l - location)        (detected ?p - human  ?l - room)        (greeted ?r - robot ?p - human)    )    (:action detect        :parameters (?p - human ?i - item ?r - robot ?l - location)        :precondition (at ?r ?l)        :effect (and (at ?p ?l) (at ?r ?l))    )    (:action greet        :parameters (?r - robot ?p - human ?l - location)        :precondition (and (at ?r ?l) (detected ?p ?l))         :effect (greeted ?r ?p)    ))Problem File:(define (problem test12)(:domain sp)(:objects person0 - Human           pepper0 - Robot           apple - Fruit          cup0 - Cup          table0 - Table          room0 - Room)(:init(at pepper0 room0))(:goal (and         (detected person0 room0)        (greeted pepper0 person0)        )))

我希望实现的目标是

1. 机器人在房间里
2. 当人类进入房间时，机器人需要检测到人类
3. 向人类问好
4. 然后它需要检测房间里的其他物体（如杯子、水果等）

当我运行这段代码时，我遇到了以下错误。

solution-impossbibleff: parsing domain filedomain 'SP' defined ... done.ff: parsing problem fileproblem 'TEST12' defined ... done.ff: goal can be simplified to FALSE. No plan will solve it

我正确地遵循了语法，但它抛出了这个错误。我不确定该如何处理。有人能给我指个方向吗？如果可能的话，还能提供一些PDDL的调试资源吗？

回答：

输出本身并不是一个错误。它只是表明你的问题没有解决方案。问题在于(detected ?p ?l)从未被任何动作添加，并且不在你的初始状态中，因此你永远无法实现它。你可能需要将其作为detect动作的效果添加（而不是(at ?r ?l)）。