我正在进行一个pddl项目。项目目标是捡起四个球并将它们转移到传送带上。（在目标中定义）简单的捡起、移动和放下动作都能正常工作，但当我尝试使其更加复杂时，例如通过为机器人添加不同的姿势，在捡起前检测物品，计划并未遵循预设条件。例如，聚焦于捡起动作，正确的姿势并未被遵循。关于代码中的错误有什么想法吗？最终计划应确保每个动作都有正确的姿势，并且逐一检测物品而不是一次性全部检测。

链接如下：http://editor.planning.domains/#read_session=BzTaNrk4dQ

错误输出：https://i.sstatic.net/ubWS8.png

回答：

感谢@人名 审阅代码。我已经调试成功了。预条件的赋值是错误的。正确地为参数赋值的方式如下：

(= ?p findshirt)

在上述行中，你为’p’赋予了findshirt类型