我需要在PDDL中创建一个计划，访问n个地点的一个子集，每个地点都有一个分数。我需要最大化效用，效用定义为每个分数的总和。我如何在PDDL中表示这个领域？具体来说，我如何存储每个地点的分数？

回答：

我假设你熟悉动作成本和计划指标。如果不是，请在评论中说明。

我想，最简单的方法可能是通过动作成本来实现。需要解决的问题是，在你的情况下，计划的质量与执行计划后访问的地点相关，因此它不直接与你执行的动作的成本相关，而是与你产生的状态变量相关。假设每次执行一个导致代理访问某个位置的动作时，你都会提高计划的质量，那么你可能会得到错误的计划质量，因为你可以多次访问同一个位置。然而，你可以按以下方式解决这个问题：

你只需添加一个增加计划质量的动作increase-plan-quality(?location)，形式如下：(1) 在每个位置上只能执行一次(2) 在每个位置上，只有当代理当前位于该位置时才可执行(3) 效果是通过该位置的分数增加计划的质量

然后，你只需要将计划指标设置为最大化即可，完成。

为什么这有效？(A) 如果你的代理在一个位置上，最大化指标会导致规划器应用增加质量的动作（由于(2)，该动作是可应用的）(B) 这些额外的动作不会产生错误的计划质量，因为由于(1)，每个这样的动作在每个位置上只能应用一次。唯一可能发生的情况是你已经访问了一个位置，但规划器没有应用增加计划质量的动作（尽管它可以这样做）。但这是规划器的选择，我想这不太可能发生。

另一种可能性是依赖所谓的状态依赖动作成本。但这个概念相当新（如果我记得正确的话，大约两年），所以我想只有有限数量的规划器可以处理它们，我还假设需要一个专门的语法，这不是标准PDDL规范的一部分。