2D 航点寻路：从当前位置到目标位置的航点组合

请花一点时间理解我的情况。如果无法理解，请在评论中告诉我。

我有一个航点ArrayList。这些航点没有任何顺序。一个航点具有以下属性：
{int type, float z, float y, float x, float rotation}

这适用于三维世界，但由于我的寻路不需要考虑高度（因此将世界视为二维世界），因此 y 值将被忽略。旋转对于这个问题并不重要。

因此，这些“新的”航点可以简化为：waypoint = {float x, float y}。

现在，这些航点代表对象的 X 轴 (x) 和 Y 轴 (z) 位置。此外，还有一个当前位置：curLocation = {float x, float y} 和一个目标位置：tarLocation = {float x, float y}。

这是我想得到的结果：
从 curLocation 到 tarLocation 的所有航点组合（也就是：路径或路线），在以下严格条件下：

每个航点之间的距离不得大于 (float) maxInbetweenDistance。这包括从 curLocation 到第一个航点的初始距离以及从最后一个航点到 tarLocation 的距离。如果不可能找到这样的航点组合，则应返回 null。
当在某个航点的 maxInbetweenDistance 范围内找到多个通往目标航点的航点时，应选择最近的航点（如果稍微远一点的替代航点可以产生一条更长距离的新路径，并且也返回该路径，那就更好了）。
返回的航点组合（路径）的顺序应从最短路径（最小距离）到最长路径（最大距离）。

最后，请考虑以下几点：

我该如何实现这个目标？欢迎任何反馈。

回答：

我认为你的解决方案是从 Dijkstra 算法开始，首先找到最短路径。你可以认为你的航点是一个连通图，其中节点在 xy 平面上足够接近时连接，然后应用 Dijkstra（网上有很多示例代码清单）。

现在你有了从起点到终点的图中最短路径，它将由图的 N 条边组成。

接下来你需要创建 N 个新图，每个图都与第一个图完全一样，但你的最短路线中的一个片段未连接。在这些修改后的图上找到从起点到终点的最短路线。现在你有了 N+1 条路线，你可以按长度排序。

重复此操作，直到你找到足够满足你需求的路径，或者没有未排序的路径为止。

我没有找到这种技术的名称，但它被描述为 Dijkstra 的修改版本这里。

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